Robak to cylindryczny, gwintowany wał z spiralnym rowkiem wyciętym na jego powierzchni. Przekładnia robaka jest kołem zębatym, które łączy się z robakiem, przekształcając ruch obrotowy robaka w ruch liniowy. Zęby na biegu są wycinane pod kątem, który pasuje do kąta helikalnego rowka na robaka.

W mieleniu robak i koło robakowe są używane do kontrolowania ruchu głowicy lub stołu. Robak jest zwykle napędzany silnikiem, a gdy się obraca, angażuje się z zębami koła zębatego, powodując poruszanie się biegu. Ten ruch jest zwykle bardzo precyzyjny, umożliwiając dokładne pozycjonowanie głowy lub stołu.

Jedną z zalet użycia koła z koła i robaka w maszynach do mielenia jest to, że zapewnia on wysoki poziom przewagi mechanicznej, umożliwiając stosunkowo niewielki silnik napędzający robaka przy jednoczesnym osiągnięciu precyzyjnego ruchu. Ponadto, ponieważ zęby koła zębatego związane z robakiem pod kątem płytkim jest mniejsze tarcie i zużycie komponentów, co powoduje dłuższą żywotność systemu.