Koło zębate pierścieniowe posiadające zęby na wewnętrznej powierzchni koła. Koło zębate wewnętrzne zawsze zazębia się z kołem zębatym zewnętrznym.

Podczas zazębiania dwóch zewnętrznych kół zębatych, obrót następuje w przeciwnych kierunkach. Podczas zazębiania koła zębatego wewnętrznego z kołem zębatym zewnętrznym, obrót następuje w tym samym kierunku.

Należy zwrócić uwagę na liczbę zębów każdego koła zębatego podczas zazębiania dużego (wewnętrznego) koła zębatego z małym (zewnętrznym), ponieważ mogą wystąpić trzy rodzaje kolizji.

Zwykle koła zębate wewnętrzne napędzane są przez małe koła zębate zewnętrzne.

Pozwala na kompaktową konstrukcję maszyny.